上犹县建县于南唐保大十年（公元952年）。
　　《禹贡》：分天下为九州，上犹处扬州地域。春秋属吴、越。战国时期属楚地。
　　秦始皇二十六年（公元前221年）创郡县制，上犹县地域为南野县地，居九江郡。
　　汉高祖四年（公元前203年）改九江郡为淮南国。高祖六年，分淮南地置预章郡。献帝兴平二年（公元195年）分豫章郡置庐陵郡，上犹属庐陵郡南野县。
　　三国吴嘉禾五年（公元236年）分庐陵郡立南部都尉，分南野县置南安县，上犹为南部都尉南安县城。
　　晋武帝太康元年（公元280年）改南安县为南康县。太康三年废南部都尉立南康郡，上犹属南康郡南康县地。
　　南北朝宋武帝永初元年（公元420年）改南康郡为南康国，上犹属南康国南康县地。齐高帝建元元年（公元479年）改南康国为南康郡，永明八年（公元490年）又改南康郡为南康国。梁武帝元年（公元502年）再改南康国为南康郡。陈武帝永定元年（公元557年）改南康县为赣县，上犹属南康郡赣县。
　　隋文帝开皇九年（公元589年）废南康郡置洪州总管府虔州，上犹仍属赣县。炀帝大业元年（公元605年）复置南康郡，赣县复称南康县，上犹属南康县。
　　唐太宗贞观元年（公元627年）置道，上犹为江南道虔州南康县地。昭宗天祐二年（公元905年）邑人卢光稠知虔州，议建上犹场。
　　后梁乾化元年（公元911年）析南康县西南地置上犹场。因境内有大山，状似犹蹲，高耸于场治北面，古称大犹（猷）山（即今油石嶂），山下有犹水（即今油石河）。治所建于大犹山之南，犹水口上侧，故名上犹。南康保大十年（公元952年）改场置县，沿用场名。
　　宋太宗太平兴国元年（公元976年），上犹县属江西南路虔州。淳化元年（公元990年）于大余置南安军，上犹县属之。宁宗嘉定四年（公元1212年），改上犹县为南安县。《南安府志》载：“己已匹袍洞陈癸反，西路通判孙，咎犹字有反义，至壬申改上犹县为南安县”。
　　元十四年（公元1277年）改南安军为南安路总管府，辖大余、南康、南安。至元十六年（公元1279年），改南安县为永清县。次年，复名上犹县，属南安路总管府。
　　明太祖洪武元年（公元1368年）改南安路为南安府，上犹属南安府，隶江西中书行省。
　　清承明制，上犹仍居南安府，隶江西布政使司。
　　民国元年（1912年）冬废府，上犹县直隶江西省政府。民国3年（1914年），江西分四道，分领81个县，上犹属赣南道。15年（1926年）废道，省直辖各县。20年（1931年），隶陆海空军司令部南昌行营党政委员会。21年（1932年），全省划分为 13个行政属赣南专区。24年（1935年），全省缩为8个行政区，上犹属第四行政区。
　　第二次国内革命战争时期，上犹属湘赣省苏维埃政府。1930年5月，成立上犹县革命委员会。1931年5月，成立上犹县临时革命委员会，属江西省苏维埃政府，同年10月，建立上犹县苏维埃政府，属苏维埃湘赣省。1932年10月，上犹县苏区失陷，苏维埃政府停止活动。
　　1949年8月16日上犹解放，成立上犹县人民政府，隶属赣州分区督察专员公署。1951年，属赣州专署。1954年，属赣南行政公署。1955年3月，上犹县人民政府改为上犹县人民委员会。1964年，属赣州地区。1968年4月，上犹县人民委员会改为上犹县革命委员会，属赣州地区革命委员会。1980年12月复改为上犹县人民政府，属赣州地区行政公署。1999年7月撤销赣州地区，设立赣州市，上犹县隶属赣州市人民政府。
　　2001年8月，经上级批准，全县开展并完成了撤并乡镇工作。由18个乡（镇）撤并为14个乡（镇），即：撤销中稍乡、沿湖乡并入东山镇；撤销兰田乡并入社溪镇；撤销金盆乡并入水岩乡；黄埠改乡为黄埠镇。2003年实行撤村并村，撤并后的行政区划见下表：